伺服系統(tǒng)以其高精度、高響應(yīng)、大扭矩的特點(diǎn)，在現(xiàn)代精密運(yùn)動(dòng)控制中占據(jù)核心地位。一個(gè)典型的伺服系統(tǒng)由伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)和反饋裝置（編碼器）三部分構(gòu)成，三者通過(guò)電纜緊密連接。

伺服電機(jī)是執(zhí)行機(jī)構(gòu)，內(nèi)部轉(zhuǎn)子由永磁體構(gòu)成。伺服驅(qū)動(dòng)器則相當(dāng)于系統(tǒng)的大腦和動(dòng)力源，它接收來(lái)自PLC或控制器的指令，并結(jié)合電機(jī)尾部編碼器反饋的實(shí)時(shí)位置/速度信號(hào)，進(jìn)行快速、精確的閉環(huán)運(yùn)算（通常采用PID控制），進(jìn)而輸出三相交流電驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)。

伺服系統(tǒng)主要有三種基本工作模式，需在驅(qū)動(dòng)器中設(shè)置：

位置模式：常用模式。驅(qū)動(dòng)器接收來(lái)自上位控制器（如PLC的脈沖輸出或總線(xiàn)指令）的位置指令脈沖。每一個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一個(gè)固定角度（取決于電子齒輪比設(shè)定）。PLC通過(guò)控制脈沖的頻率和數(shù)量，來(lái)控制電機(jī)的速度和目標(biāo)位置。適用于精確定位場(chǎng)合，如機(jī)械手的點(diǎn)位移動(dòng)。

速度模式：驅(qū)動(dòng)器接收模擬量電壓（如±10V）或數(shù)字速度指令，控制電機(jī)以給定的轉(zhuǎn)速運(yùn)行。此時(shí)，系統(tǒng)的位置環(huán)是開(kāi)路的。常用于對(duì)速度有精確要求，但終端位置不重要的場(chǎng)合，如傳送帶、混料滾筒。

扭矩模式：驅(qū)動(dòng)器接收模擬量電壓或數(shù)字指令，控制電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩保持恒定。電機(jī)的轉(zhuǎn)速則由負(fù)載決定。適用于恒張力控制（如收放卷）、恒力壓裝等工藝。

控制伺服的關(guān)鍵參數(shù)包括：電子齒輪比，它決定了指令脈沖與實(shí)際移動(dòng)量的比例關(guān)系，合理設(shè)置可以方便編程；增益參數(shù)（位置環(huán)增益、速度環(huán)增益），直接影響系統(tǒng)響應(yīng)速度和穩(wěn)定性，需在現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行調(diào)試，在響應(yīng)快與不振蕩間取得平衡；到位允差，用于判斷位置指令是否完成。

理解這三種模式及其適用場(chǎng)景，是正確應(yīng)用伺服系統(tǒng)的基礎(chǔ)。